小型ロボット犬、パルクールで大躍進(Small Robotic Dog Takes Giant Parkour Leaps)

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2023-10-31 カーネギーメロン大学

◆カーネギーメロン大学の研究者は、Unitree A1のような四つ足のロボットを使って、パルクールの障害を克服するためのニューラルネットワークを使用した研究を行いました。このロボットは不安定なデプスカメラを使用し、ぎこちない動きをするものでしたが、研究者たちはそのロボットにハンドスタンドから斜面を駆け抜け、障害を飛び越えるなどのハードコアなパルクールスタントを実行させました。
◆この研究により、ロボットは自身の知覚に依存して障害を克服し、自らの動きを制御する能力を獲得しました。研究チームは、この成果を論文とビデオで公開し、プロジェクトのソースコードも他の開発者に提供しています。この研究により、ロボットが適応力を持ち、パルクールのような複雑な動きを自力で実現することが可能となりました。

<関連情報>

脚式ロボットによるエクストリーム・パルクール Extreme Parkour with Legged Robots

Xuxin Cheng, Kexin Shi, Ananye Agarwal, Deepak Pathak
arXiv  25 Sep 2023

Abstract

Humans can perform parkour by traversing obstacles in a highly dynamic fashion requiring precise eye-muscle coordination and movement. Getting robots to do the same task requires overcoming similar challenges. Classically, this is done by independently engineering perception, actuation, and control systems to very low tolerances. This restricts them to tightly controlled settings such as a predetermined obstacle course in labs. In contrast, humans are able to learn parkour through practice without significantly changing their underlying biology. In this paper, we take a similar approach to developing robot parkour on a small low-cost robot with imprecise actuation and a single front-facing depth camera for perception which is low-frequency, jittery, and prone to artifacts. We show how a single neural net policy operating directly from a camera image, trained in simulation with largescale RL, can overcome imprecise sensing and actuation to output highly precise control behavior end-to-end. We show our robot can perform a high jump on obstacles 2x its height, long jump across gaps 2x its length, do a handstand and run across tilted ramps, and generalize to novel obstacle courses with different physical properties. Parkour videos at https://extreme-parkour.github.io/.

0109ロボット
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